IApi.EnableSynchronizedControlMode 方法

新增操作模式 (Modes of Operation) 及操作模式显示 (Modes of Operation Display) 变数至 PDO。其透过 PDO 而不是 SDO 来改变控制模式，因此可更加快速地变更控制模式（通常为 3 - 5 个周期），并非所有驱动器都支援此功能。

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

KsError EnableSynchronizedControlMode(
       bool Active
)

Function EnableSynchronizedControlMode(
       Active As Boolean
) As KsError

参数

Active

型别：bool

true：操作模式及操作模式显示变数匹配至 PDO。false：未匹配至 PDO，预设为 false。

回传值

型别：KsError

方法的回传值。

备注

此方法必须在 Create 后及 Start 前呼叫。
只要伺服驱动器支援此功能，控制模式皆可在不停用驱动器状况下进行变更，当 EnableSynchronizedControlMode 停用时，控制模式将透过 SDO 变更，此将耗费较多时间（约 10 个周期）来完成变更。

可用的 EtherCAT 状态

ecatOffline

范例

N/A

参见